Diff-Navigation v1.2.1

概述

Diff-Navigation 是为微分智飞公司旗下教育无人机子品牌非凸空间适配的导航避障算法。其基于开源算法 EGO-Planner-v2 ，并由原班人马深度参与算法优化。在继承 EGO-Planner 优秀框架的基础上，针对教育无人机平台的特殊需求进行了全面适配和增强，旨在提供更稳定、更可靠的科研体验。

实机运行步骤

1.拉取代码

git clone --recursive -b v1.2.1 https://gitee.com/DifferentialRobotics/Diff-Navigation.git

2.编译开源代码

cd ~/Diff-Navigation/open
catkin_make

3.配置雷达外参

1. 在~/Diff-Navigation/open/src/faster-lio/faster-lio/config/mid360.yaml文件中配置好雷达外参extrinsic_T和extrinsic_R，并启动雷达定位脚本测试定位是否正常：

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/run_lio.sh
   

2. 启动脚本后拿起无人机在空中晃动，并沿飞行场地行走一圈后放回原地，查看定位是否稳定。

4. 雷达定位自主避障飞行（开源版）

1. 在启动程序之前，请务必核对关键参数。相关配置项位于~/Diff-Navigation/open/config/navigation_config.yaml文件中。将localization_mode参数修改为 lio，以将定位模式切换为激光雷达定位。

2. 打开遥控器，确认拨杆位置是否正确。

3. 进入 Diff-Navigation 目录并启动开源版脚本

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/navigation_open.sh
   

   注意：若没有执行规划任务需求只是测试程序，请保持无人机处于急停状态，以免误触遥控器导致无人机自动起飞！！！

4. 等待约 50 秒，程序完全启动后将自动打开 monitor 用户交互界面，并同时启动 RViz 可视化窗口。

5. 起飞：

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/takeoff.sh
   

6. 执行规划任务：

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/pub_trigger.sh
   

7. 返程规划：

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/back.sh
   

8. 降落：

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/land.sh
   

   注意：待无人机落地后及时锁桨并在任务终端输入 ctrl+c 结束任务。 起飞/执行规划任务/返程规划/降落也可使用遥控器控制，详见配套产品手册。

5. 雷达定位自主避障飞行（闭源版）

1. 在配置文件 ~/Diff-Navigation/closed/install/share/multipoint/launch/multipointplan_exp_lio.launch中查看设置的飞行模式

   • fligt_type 为 1 表示选择 test1 模式进行多点规划，即依次经过各途经点

   • fligt_type 为 2 表示选择 test2 模式进行多点规划，可以控制到达各途径点后的停留时间

   • 其余模式的定义可在 ~/Diff-Navigation/closed/install/share/multipoint/config/points.yaml中找到

   • 当设置 auto_planning 为 0 时，起飞悬停后，需要手动触发才会开始规划路径

   • 当设置 auto_landing 为 0 时，到达最后一个目标点后，需要手动触发才会开始降落

2. 在~/Diff-Navigation/closed/install/share/multipoint/config/points.yaml中设置 test1 对应的途径点坐标，以及返航点坐标。

3. 在~/Diff-Navigation/closed/install/share/diff_planner/launch/exp/run_exp_single_lio.launch中设置max_vel最大飞行速度。

4. 打开遥控器，确认拨杆位置是否正确。

5. 进入 Diff-Navigation 目录并启动闭源版雷达定位导航脚本

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/run_single_lio_closed.sh
   

   注意：若没有执行规划任务需求只是测试程序，请保持无人机处于急停状态，以免误触遥控器导致无人机自动起飞！！！

6. 等待约 50 秒，程序完全启动后将自动启动 RViz 可视化窗口。

7. 起飞：

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/takeoff.sh
   

8. 执行规划任务：

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/pub_trigger.sh
   

9. 返程规划：

   cd ~/Diff-Navigation
   ./sh_files/back.sh
   

10. 降落：

    cd ~/Diff-Navigation
    ./sh_files/land.sh
    

    注意：待无人机落地后及时锁桨并在任务终端输入 ctrl+c 结束任务。 起飞/执行规划任务/返程规划/降落也可使用遥控器控制，详见配套产品手册。

致谢与声明

本项目在开发过程中参考并使用了以下开源项目：

• EGO-Planner-v2，特此感谢浙江大学 FAST-Lab 团队的开源贡献。
• Faster-LIO ，特此感谢项目作者团队的开源贡献。
• livox_ros_driver2 驱动，特此感谢项目作者团队的开源贡献。
• VINS-Fusion-gpu，特此感谢项目作者团队的开源贡献。
• realsense-ros 驱动，特此感谢项目作者团队的开源贡献。

相关代码均严格遵循原项目的开源许可协议使用，用户在使用本项目时，请务必遵守相应的许可证条款。

Q&A

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